一种用于核电机器人的关节机械驱动冗余机构

本发明提供了一种用于核电机器人的关节机械驱动冗余机构，涉及特种机器人技术领域，解决了现有技术中只采用关节电机驱动机械臂，在关节电机由于辐照抱死的情况下无法控制机械臂活动的技术问题。该装置包括定转角转动机构、锥齿轮换向机构和关节夹持机构，其中，所述定转角转动机构安装在机械臂的驱动部上，所述关节夹持机构安装在所述机械臂的活动部上，所述定转角转动机构与所述锥齿轮换向机构的一端相连接，所述锥齿轮换向机构的另一端与所述关节夹持机构相连接，所述定转角转动机构在液压作用下能驱动所述锥齿轮换向机构运转，所述锥齿轮换向机构能通过调节自身的连接关系来改变所述关节夹持机构的运动状态。