一种基于扩散模型的自动驾驶轨迹预测方法与装置

本发明涉及一种基于扩散模型的自动驾驶轨迹预测方法与装置，所述方法包括以下步骤：S1、将输入的自车和其他交通参与者历史轨迹信息和道路高清地图信息组织为折线矢量，进行有效且高效矢量编码；S2、采用扩散模型控制轨迹生成，通过扩散模型模拟交通参与者未来轨迹多模态随机性噪声生成过程；S3、使用降噪神经网络模型进行扩散模型交通参与者未来轨迹多模态随机性噪声降噪，生成多模态自车预测轨迹。有益效果是准确性高、多模态性强。