一种无人机协同编队方法及其系统

本发明公开了一种无人机协同编队方法及其系统，所述方法具体步骤包括数据预处理，将采集到的鼠笼电机电流信号进行信号去噪，采用截止频率为5Hz的低通滤波器对定子电流进行滤波，随后将滤波去噪后的电流信号通过反PARK变换，变换到α‑β坐标系下，进一步滤除噪声和干扰；最后将滤波后的电流信号进行归一化处理，使其幅值范围在‑1到1之间；本发明通过结合卷积神经网络和频谱分析技术，实现了电机故障分类的自动化和高效性。传统的故障诊断方法往往依赖于人工经验和复杂的信号处理过程，而本发明能够自动从原始电流信号中提取深层次特征，避免了繁琐的人工特征工程，提高了诊断的效率和准确性，通过不同大小的卷积核提取了丰富的多尺度特征。