群塔防碰撞方法、群塔防碰撞系统及塔式起重机

本申请涉及工程机械技术领域，公开了一种群塔防碰撞方法、群塔防碰撞系统及塔式起重机。其中，群塔防碰撞方法通过本塔机获取自身和各干涉塔机的动态数据和静态数据；再根据动态数据和静态数据，构建本塔机在各种运动情况下与干涉塔机在静止状态时的防碰撞模型，并根据防碰撞模型，确定不同碰撞场景下执行回转动作和变幅动作时本塔机与干涉塔机的各碰撞点；然后综合所有的碰撞场景的碰撞点，将本塔机在对应的碰撞场景中作业时最近的碰撞点作为最终碰撞点；最后在本塔机执行回转动作和变幅动作且靠近最终碰撞点的情况下，执行防碰撞动作。本申请提供的群塔防碰撞方法防撞精度高、防撞性能更可靠。