机械臂轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质

本公开提供了一种机械臂轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械臂技术领域，具体实现方案为：根据机械臂的动力学信息，确定机械臂的第一目标函数和第二目标函数；根据机械臂的关节角度信息与机械臂的角速度信息，确定机械臂的约束条件；根据第一目标函数、第二目标函数和约束条件，确定以基座扰动最小为高优先级，以机械臂力矩能量最小为次优先级的多目标函数；基于混沌粒子群算法对多目标函数进行优化，得到多目标函数的最优解信息，这样可以避免粒子群算法出现过早收敛和陷入局部最优解的问题。根据多目标函数的最优解信息，确定机械臂的运动轨迹信息，这样可以为机械臂提供满足多目标函数的期望轨迹，以提高机械臂的实际应用效果。