基于优化TEB算法的机器人避障方法、装置、介质及设备

本发明公开了一种基于优化TEB算法的机器人避障方法、装置、介质及设备，包括：以机器人的当前位姿作为起始位姿，根据预设的时间差参考值设置机器人在全局路径上的目标位姿；根据所述起始位姿和目标位姿添加中间位姿，以构建超图节点；遍历所述超图节点，在两两节点之间添加预设的子目标函数以构建超图的边，得到非线性超图；采用通用优化框架中关于大规模稀疏矩阵的优化算法求解所构建的非线性超图，得到轨迹信息；根据所述轨迹信息生成速度指令，以指导机器人运动并避障。本发明解决了现有TEB时间弹力带算法存在的优化参数多、末位姿约束大导致的避障能力低和灵活度差的问题。