车辆的变道控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种车辆的变道控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆的变道控制技术领域，包括：获取车辆规划路径与实际路径的横向偏差及横摆角速度误差；基于横向偏差及横摆角速度误差得到期望横摆力矩；获取轮胎力分配的约束条件；基于期望横摆力矩及轮胎力分配的约束条件得到车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数；通过车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数控制车辆进行变道。在同时考虑保持车辆规划路径和提升车辆操纵性和侧向稳定性的基础上，提出了基于加权伪逆最优分配算法的轮胎力分配方法，以轮胎附着力和电机驱动峰值为整体约束条件，分配轮胎纵向力和侧向力，在实现优化控制的前提下，提升车辆转向过程中的安全性。