一种基于通道动态窗口法的移动机器人避障方法

一种基于通道动态窗口法的移动机器人避障方法，属于障碍物避障技术领域，本发明融合了全局路径规划算法，同时也能独立执行路径规划任务；当与全局路径规划算法结合使用时，首先检测全局路径上是否存在障碍物；若检测到障碍物，则选择距离碰撞点最近的通道进行避障；在全局路径上不存在动态障碍物时，通道动态窗口法将直接跟随全局路径；当没有可用全局路径时，通道动态窗口法将选择距离目标点最近的通道。本发明确保了在复杂环境中既能遵循预定路径，又能实时响应动态障碍物，避免碰撞、绕路和不能抵达目标点的问题，有效提高了移动机器人路径规划的适应性和安全性。比动态窗口法规划路程距离更短，规划效率更高，也可用于静态环境的路径规划。