基于NMPC和人类姿态预测的安全人机协作方法

正文

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申请号：CN202410793654

申请日期：2024-06-19

公开号：CN118823709A

公开日期：2024-10-22

类型：发明专利

摘要

本发明公开了一种基于NMPC和人类姿态预测的安全人机协作方法。所述方法，包括如下步骤：S1.建立模型；S2.动作分类和姿态预测；S3.安全路径规划；S4.安全路径优化；S5.系统性能与效果验证。本发明利用非线性模型预测控制(NMPC)的预测能力，根据视觉系统的反馈执行安全路径规划。

技术关键词

非线性模型预测控制人机协作人体动作序列量化系统深度神经网络模型视觉系统规划条件随机场人类运动人体姿势姿态特征处理器矩阵关节机器人过滤器数据格式实时数据

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