一种应用于关节执行器能力缺失受限条件下的六足机器人自适应控制方法

本发明属于足式机器人运动控制技术领域。本发明公开了一种应用于关节执行器能力缺失受限条件下的六足机器人自适应控制方法，解决了六足机器人发生关节执行器能力缺失后，运动性能下降问题，具体方法为：首先使用PPO算法，将机器人的关节效能状态作为状态输入的一部分，针对六足机器人关节执行器能力缺失受限这个条件设计奖励函数，对六足机器人每个关节执行器可能的关节能力缺失的情况进行训练，共得到十八个控制策略模型，其次通过离线蒸馏的方式，使用Transformer网络训练，最终得到一个通用的控制策略模型。本发明使六足机器人可根据机器人针对任意单个关节执行器的不同受限程度进行实时自适应调整，实现连续有效的行走和任务执行，提高了六足机器人在崎岖地形下的运动能力以及现实应用性。