基于多线激光雷达的果园树干层级检测方法

本发明提出一种基于多线激光雷达的果园树干层级检测方法，包括果园点云采集步骤、地面移除步骤、点云聚类步骤、特征提取步骤和目标簇分类步骤。本发明采用先分割后识别的方法去除非树干目标，提高树干检测精度，适用于存在支撑杆、围栏、行人等非果树目标的复杂果园场景，满足果园行间导航对树干检测的准确性和实时性要求。