一种外骨骼机器人自适应控制算法

一种外骨骼机器人自适应控制算法，属于电机控制技术领域，尤其涉及到一种康复机器人的自适应控制算法。本发明在简单外骨骼系统上使用寻优算法找到变导纳控制系统的最佳参数，完成自适应外骨骼控制，达到较为流畅的人机耦合系统控制。本发明关键点在于使用遗传算法对导纳系统的参数进行精确的估计，使得控制系统更加柔和，实现了更为流畅的人机耦合系统控制，减弱了人机对抗和能量损耗。