基于深潜器机械臂动力学建模的作业稳定性评估方法

本发明涉及深潜器技术领域，具体涉及一种基于深潜器机械臂动力学建模的作业稳定性评估方法，建立了深海机械臂系统的流体‑机械耦合动力学模型，明确了海水对机械臂在深海作业中的影响，揭示了水下机械臂动力学行为及其关键参数，该水下耦合动力模型可以分析机械臂末端夹爪的运动及载荷参数对各关节驱动力矩的要求，从而为机械臂的设计和运行提供重要参考；针对深潜器直线滑移、旋转滑移、y轴顺时针倾覆、y轴逆时针倾覆、x轴顺时针倾覆、x轴逆时针倾覆六种情况开展了力学建模以及潜水器稳定性分析，揭示了极端深海环境下深潜器‑机械臂系统失稳的力学边界条件；通过深潜器‑机械臂动力学作业稳定性建模及分析，为深海安全作业提供了可靠保障。