一种集装箱船绑扎眼板识别方法

本发明公开了一种集装箱船绑扎眼板识别方法，获取集装箱船绑扎桥原始点云数据，对原始点云数据进行眼板点云和非眼板区域点云的类别标注，构建标注数据集并划分训练集和验证集，构建PointNet网络模型架构、损失函数和类别不平衡策略，设计原始点云数据滑动窗口策略，采用四折交叉验证方法对PointNet网络模型进行训练和评估，采用训练和评估完成的PointNet网络模型对集装箱船绑扎眼板进行识别。本发明利用改进PointNet++神经网络模型解决了大型绑扎场景下小型绑扎眼板特征识别难题。