一种适用于机器人的NURBS曲线分段插补方法

本发明涉及机器人的NURBS曲线分段插补方法领域，具体为一种适用于机器人的NURBS曲线分段插补方法，包括以下步骤：基于S曲线加减速控制的分段点进给速度优化处理、单段曲线加速与减速运动阶段加加速度修正、基于前瞻控制的NURBS曲线分段插补算法实施，所述步骤S1中，若系统允许的最大加速度为Amax(Amax＞0)、最大加加速度为Jmax(Jmax＞0)，则设定每段曲线加速运动阶段初始的加速度为Am_a(i)＝Amax、加加速度为Jm_a(i)＝Jmax，每段曲线减速运动阶段初始的加速度为Am_d(i)＝Amax、加加速度为Jm_d(i)＝Jmax；并且令分段处理后第一段曲线的起点速度与最后一段曲线的终点速度等于0；使插补输出的位移轨迹满足系统的精度要求，进给速度连续且平滑过渡，验证了所提出NURBS曲线自适应分段插补算法的有效性。