一种目标角点精准提取方法、设备、介质及系统

本发明公开了一种目标角点精准提取方法、设备、介质及系统，属于视觉SLAM位姿估计领域，包括步骤：设定拟似然函数；在设定完拟似然函数后，通过影响各个像素点被识别为目标物体的概率来对其取值进行迭代，从而完成缺失像素的补全；补全像素后，给出目标物体在图像中精准的角点位置，从而得到准确的SLAM位姿估计。本发明通过语义分割模型得到的二值图中提取出特征点的位置，将特征点的位置提供给SLAM位姿估计，从而完成语义分割和SLAM位姿估计的有机结合。