一种自动驾驶一体化规划控制方法

本发明提供一种自动驾驶一体化规划控制方法，包括：生成遗传算法的初始种群，对初始种群的个体进行编码；对当前种群进行解码、计算个体所代表的车辆行驶路径点集、计算个体目标函数值、选择复制及交叉变异操作，通过迭代进化获得最优个体；将最优个体解码为前轮偏角控制增量序列，并根据上一个控制周期的前轮偏角控制量计算当前控制周期的前轮偏角控制量，输出到自动驾驶车辆执行。本发明能够为自动驾驶提供一体化的规划控制方法，只需根据道路环境信息、车辆行驶目标、车辆状态信息，直接采用智能优化方法计算最优的前轮偏角控制量。相比于传统方法和现有方法，本发明具有规划控制结构和计算过程简单，车辆行驶精度高，行驶安全稳定性高的优点。