一种基于Point Transformer网络的类别级姿态估计算法

本发明公开了一种基于Point Transformer网络的类别级姿态估计算法，涉及三维物体的姿态估计领域，所述算法包括以下步骤：步骤1、进行图像采集；步骤2、进行点云实例分割与点云滤波，获得点云数据，将滤波后的点云数据记为工件点云；步骤3、进行平移与缩放尺度估计，得到预处理点云步骤4、构建点云重建网络，以预处理点云以及模板点云作为输入，提取姿态特征向量以及形状特征向量，并进行融合得到融合特征向量和重建点云；步骤5、进行点云迭代重建；步骤6、进行点云配准，使用ICP算法对重建点云与模板点云进行配准，获得旋转矩阵的估计值；步骤7、通过网络训练获得类别级姿态估计模型；步骤8、进行模型预测。