一种融合图像与点云的输电线路入侵物定位与测距方法

本发明涉及一种融合图像与点云的输电线路入侵物定位与测距方法，包括：将LiDAR点云通过坐标变换对齐到在线监拍装置视角，并从中进行电力线重建，取代直接从在线监拍点云中进行电力线重建；入侵物在线精准检测定位，提取能够映射到2D警告框中的点云，在去除地面后利用欧式聚类算法提取入侵物点云；入侵物与电力线测距：使用数值优化的方法计算入侵物点云的最高点到输电线的最短距离。本发明降低了边缘设备实时处理的计算压力，有效减少了资源消耗；本发明采用悬链线模型分别在XOY和XOZ平面上拟合输电线模型，构建了线性方程组并使用SVD方法求解，提高了输电线重建的准确性，精确测量了入侵物最高点与最近输电线最近点之间的距离。