欠驱动柔性连续体机械臂

本发明涉及柔性关节机械臂设备技术领域，具体为一种欠驱动柔性连续体机械臂，包括控制机构、视觉感知模块、柔性连续体臂体和末端夹爪；控制机构包括控制箱、安装在控制箱内的多组第一控制模块和第二控制模块；视觉感知模块安装在控制箱的端面上；柔性连续体臂体包括安装在控制箱端面上的第一柔性关节和安装在第一柔性关节上的第二柔性关节，第一柔性关节、第二柔性关节通过多组控制单元分别驱动，以实现第一柔性关节、第二柔性关节的旋转和弯曲；末端夹爪安装在第二柔性关节上。本发明中的柔性连续体臂体采用内嵌双弹簧结构，限制了机械臂的柔性连续体臂体在轴向的伸缩，极大提升了机械臂的运动精准度。