一种适用于多隧道线路的轨道交通障碍物感知方法

本发明公开了一种适用于多隧道线路的轨道交通障碍物感知方法，涉及视觉传感器定位技术领域，设置在ATO系统上，包括地面设备模块、数据获取模块、自定位模块、车载障碍物感知模块，数据获取模块包括相机模块、雷达模块、拍摄模型选择模块，地面设备模块发送隧道距离信息到数据获取模块；自定位模块感知自身位置；数据获取模块中的拍摄模型选择模块根据隧道距离信息与自身位置选择相机模块内部相机的焦距与预训练的拍摄模型；车载障碍物感知模块根据数据获取模块中经过焦距调整的相机模块与雷达模块收集车辆行驶时的数据进行障碍物识别，将识别结果发送至ATO系统，本发明通过相机与雷达的设置解决了光环境突变对驾驶员驾驶造成的负面影响。