一种面向集群目标的多无人机制导概率最优分配方法

本发明公开了一种面向集群目标的多无人机制导概率最优分配方法，该方法中，通过利用零控脱靶量，将利用PN制导律的系统重新表述为由无人机自动驾驶仪和导引头动态组成的线性时变系统；根据控制理论，可以将该系统建立为框图形式，以目标机动和初始航向误差作为输入，零控脱靶量作为输出；然后，引入协方差分析方法准确计算在目标随机机动和航向误差干扰下零控脱靶量的平均值和方差；通过结合无人机机载载荷的有效作用半径，可以精确获得单个无人机对单个目标的制导概率，再结合边际收益的列枚举法来得到最优的分配结果，在此基础上由比例导引制导律控制无人机飞向目标。