一种基于线性时变模型的自动泊车轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于线性时变模型的自动泊车轨迹跟踪控制方法，控制方法包括：基于车辆状态信息，建立车辆线性时变模型；基于目标停车位信息与车辆当前位置信息，利用路径规划算法生成车辆理想轨迹；基于建立的线性时变模型，设计控制器来控制车辆对目标轨迹的跟踪；实施设计好的控制器，监控车辆的状态，并对车辆施加控制输入目标轨迹；持续监控车辆的状态和轨迹跟踪效果，根据实际情况对控制器参数进行调整；完成泊车操作后，对系统的性能和泊车效果进行评估。本发明通过建立车辆线性时变模型，能使自动泊车控制方法的适应性更强，计算效率更高，当泊车场地的车辆密度或障碍物位置发生变化时，控制系统能快速地进行调整。