一种基于CLF与CBF的多移动机器人协同驱赶方法及系统

本申请涉及一种基于CLF与CBF的多移动机器人协同驱赶方法及系统，首次将基于CLF‑CBF的综合约束应用于机器人协同驱赶任务中，具体协同驱赶方法包括：对于驱赶机器人，根据各所述被驱赶目标的位置及所述目标驱赶区域的位置，通过引入CLF‑CBF安全综合约束，分别提出集中式和分布式的通用驱赶技术框架，使多个移动机器人同时兼顾稳定性和安全性，不仅能够实现稳定驱赶多个目标使其被驱赶到期望区域，而且同时可以保障各机器人间避免碰撞的安全问题。