一种匹配搅拌筒随机位姿的搅拌筒焊接方法及系统

本发明公开了一种匹配搅拌筒随机位姿的搅拌筒焊接方法及系统，方法包括获取搅拌筒的设计尺寸数据并据此控制直线变位机运动至直线变位机的随动轮能够和搅拌筒后段的随行工装相匹配的位置；调整搅拌筒位置直至将随行工装放置在随动轮上；控制旋转变位机运动至碰撞到搅拌筒前段的封头工装，此时检测到搅拌筒的实际尺寸数据并据此将旋转变位机的位置调整至焊接要求位置；控制旋转变位机将定位销顶出并旋转直至和定位销相连的气缸上的平面检测传感器检测有信号；控制定位销保持旋转并前进寻孔直至检测到和定位销相连的气缸上的到位检测传感器检测有信号；控制定位销锁紧，发出指令控制焊接机器人进行焊接；本发明能够在焊接过程中适应搅拌筒随机位姿。