大尺度环境下融合相机与激光雷达的位置识别方法

本发明公开大尺度环境下融合相机与激光雷达的位置识别方法，属于位置识别技术领域，用于位置识别，包括将三维点云转换成二维距离图像，提取环视图像特征和距离图像特征，构建神经网络结构，进行神经网络训练与鲁棒位置识别；构建神经网络结构包括设计视觉特征图垂直压缩模块、多模态特征融合与描述符聚合模块和后期融合模块。本发明通过垂直压缩模块去除高度维度的冗余信息和将三维点云转换成二维距离图像，提高网络处理的效率。同时，Transformer模块融合了不同模态的特征信息及后期融合模块提取不同模态之间的关联，从而提高鲁棒位置识别的准确性。