一种提拉式采茶机器人

本发明公开了一种提拉式采茶机器人；涉及农业机械和机器人技术领域，包括底座，在所述底座上安装有左右两组机械手臂，机械手臂包括基座关节、肩关节、肘关节、腕翻转关节、腕偏转关节以及末端执行器；左手臂负责提拉，末端安装有平行传动的提拉末端执行器，用以稳定茶树，减少采摘过程中的晃动，同时抓头处黏连有海绵体，可以减少工作过程中对于茶树的损伤；右手臂负责采摘，末端安装有采摘末端执行器，采用往复式电磁铁驱动，可以精准的采摘茶叶进而避免造成对茶树的损伤。本发明采用双机械臂一提一采的方式，可以能够提升采摘效率，在保证嫩芽完整性的同时，避免对其他茶叶和茶树的损伤，同时高自由度可以提高该采茶机器人的适用性和可靠性。