一种具备限位保护的双臂重载机器人遥操作外骨骼设备

本发明公开了一种具备限位保护的双臂重载机器人遥操作外骨骼设备。本发明包括固定基座及安装在左右两侧的外骨骼，每侧外骨骼设有八个主动自由度，包括肩关节三自由度、肘关节一自由度、腕关节三自由度和末端夹爪一自由度。本发明依照人体工学尺寸，增加了肩高、肩宽、大臂长度和小臂长度的四个被动调节自由度，以适应不同操作者的体型。本发明具备以下显着优势：设置关节限位装置，防止关节因运动过限受损，有效提升操作安全性；引入被动自由度设计，提高设备与人体关节自然运动轨迹的贴合度；末端夹爪便于操作者直接观察从端机械臂夹爪状态，手部使能握杆配备多级按钮，支持多种映像方式调节，满足复杂双臂救援任务的精准操控需求。