水电站坝体巡检路径规划方法

本发明提供一种水电站坝体巡检路径规划方法，涉及水电站坝体巡检技术领域。方法首先通过大坝坝体的三维模型构建三维地图；然后根据Canny边缘检测算法划分巡检区域；接着提取巡检区域内大坝坝体的巡检视点，构建视点网络；再根据WF算法构建大坝坝体的全覆盖巡检路径；接着对生成的全覆盖巡检路径进行分解生成DWA算法所需要的子路径和子目标点；最后使用DWA进行局部路径规划实现动态避障，生成水下机器人对大坝坝体的巡检路径。该方法能够提高检测的效率和安全性，有利于及时监测坝体结构的健康状态，保障水电站安全运行。