一种基于双臂机器人侧向抓取箱体方法、装置、设备和介质

本发明提供一种基于双臂机器人侧向抓取箱体方法，箱体上设有二维码，于人形双臂机器人通过机械臂抓取箱体，包括以下步骤：通过相机对箱体进行拍摄，获取箱体的拍摄图像和点云图像；获取拍摄图像中的二维码的位姿；根据二维码的位姿计算机械臂抓取箱体的姿态；确定点云图像中的二维码的中心点在相机坐标系下的坐标；根据点云图像中的二维码的中心点在相机坐标系下的坐标计算箱体的抓取点；根据机械臂抓取箱体的姿态和箱体的抓取点控制机械臂抓取箱体，本发明能够实现对箱体倾斜位姿进行快速准确检测，并根据箱体倾斜情况自动调整机械臂末端抓取姿态，极大提升抓取成功率。