一种机械臂按摩控制方法、系统、设备及存储介质

本申请提供了一种机械臂按摩控制方法及系统，所述方法包括：基于预设的视觉传感器，确定按摩的目标区域；建立硬度力度映射模型；在按摩过程中，获取目标区域的按摩位置与对应位置的肌肉硬度信息，将按摩位置与对应位置的肌肉硬度信息关联绑定；在按摩过程中，当机械臂移动到新的按摩位置时，获取该位置的肌肉硬度数据及位置标识符，将位置标识符下的肌肉硬度值输入硬度力度映射模型中，获取位置标识符的预测肌肉硬度值；将获取位置标识符下的预测肌肉硬度值与机械臂当前实际施加的力度进行比较，获取两者的力度差值；当力度差值超过预设阈值时，则将预测得到的与肌肉硬度对应的按摩力度值作为机械臂调整后的按摩力度，本申请通过根据肌肉硬度特征，提供对应的按摩力度，提升用户体验。