一种基于密度感知的补全和稀疏融合的3D目标检测方法

本发明公开了一种基于密度感知的补全和稀疏融合的3D目标检测方法，包括：获取待检测目标数据；将所述待检测目标数据输入至目标检测模型，获取检测结果，其中，所述目标检测模型包括：依次连接的密度感知补全模块、稀疏交叉BEV融合模块和语义点云渲染模块；所述密度感知补全模块用于利用图像BEV特征对所述待检测目标数据中的稀疏和空白区域的点云特征进行补全，获取密度补全后的稀疏BEV特征；所述稀疏交叉BEV融合模块用于将所述密度补全后的稀疏BEV特征和图像BEV特征融合在统一的BEV二维空间中；所述语义点云渲染模块用于对融合后的点云特征赋予语义信息。本发明能够解决点云稀疏导致漏检、融合方式计算量大等问题。