一种基于多模态的夹切式柑橘采摘方法、末端执行器及应用

本发明公开了一种基于多模态的夹切式柑橘采摘方法、末端执行器及应用。该方法通过构建视觉子网络和触觉子网络，进行多模态特征加权，得到神经网络模型，并进一步结合深度确定性策略梯度算法，设计容错机制，对神经网络模型进行优化，使神经网络模型能够自适应地调整采摘策略，从而对柑橘的位置进行精准定位，提高采摘效率。该末端执行器包括视觉传感系统、触觉传感系统、夹持部件、切割部件、驱动部件，通过夹持部件、切割部件的设计，减少对果实的损伤，确保采摘品质。