一种基于类比的光流位姿数据增广方法及装置

本发明公开了一种基于类比的光流位姿数据增广方法及装置。该方法是通过将光流反向，位姿变换向量取反；光流进行几何变换，位姿变换向量进行相应求解；光流相加减，位姿变换向量进行相应求解实现了光流位姿数据的增广。本发明对光流位姿数据进行了增广，降低了训练光流位姿网络所需的原始数据量，提高了光流位姿网络的位姿推理性能，提高了泛化性，补足了SLAM领域训练光流位姿网络需要大量光流位姿数据集的缺陷，其实现方法简便，数据增广效果显著。