一种基于车载激光雷达点云的行人目标检测方法

本发明提供一种基于车载激光雷达点云的行人目标检测方法，涉及智能驾驶汽车激光雷达三维目标检测技术领域，包括S1数据集点云数据标注汽车、行人和骑行者真值、S2对标注的真值做数据集增强和数据扩充、S3构建基于语义引导的点云行人目标检测算法模型、S4将经过步骤S2增强的数据集点云数据输入算法模型、S5得到汽车、行人和骑行者的位置、方向角和类别信息，语义引导下采样方法综合考虑点的语义信息和距离信息，使网络将关注点从更易识别的车辆大目标转移到行人这样的小目标上，同时在经典的点云特征提取结构SA模块中加入了反向瓶颈结构，以实现高效和有效的模型缩放，增加模型的特征提取能力。