一种下肢外骨骼机器人

本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，下肢外骨骼机器人由腰部调节模块、大腿调节模块、小腿调节模块、踝关节高度调节模块、足部调节模块、动力装置以及固定装置组成，所述腰部调节模块与大腿调节模块之间通过动力装置连接，所述大腿调节模块与小腿调节模块之间通过动力装置连接，小腿调节模块的下端经过踝关节高度调节模块、气弹簧助力装置连接足部调节模块，本发明与现有外骨骼机器人相比，本发明主要针对不同腿型（如O型腿、X型腿）、踝关节高度及足部尺寸的人使用，通过偏转装置进行调节来满足腿型存在的差异，同时配合膝关节浮动装置能够补偿膝关节运动过程中的滑移误差，可实现更好的人机协调性，提高外骨骼机器人的适用范围。