一种仿生机器人腰部结构

本发明公开了一种仿生机器人腰部结构，属于仿生机器人技术领域。腰部结构包括腰部支撑组件、驱动单元一、连杆组件、侧摆组件、驱动单元二、俯仰组件和驱动单元三；腰部支撑组件上安装驱动单元一和连杆组件；驱动单元一的固定端固连于腰部支撑组件，输出端与连杆组件相连；连杆组件连接驱动单元一与侧摆组件，连杆组件将驱动单元一的周转运动传递至侧摆组件，进而带动躯干周转；驱动单元二的固定端固连于侧摆组件后方，输出端固连于俯仰组件，俯仰组件连接侧摆组件，驱动单元二驱动仿生机器人躯干进行侧摆运动；驱动单元三安装于俯仰组件内部，驱动单元三驱动仿生机器人躯干进行俯仰运动。本发明在实现大范围运动的同时，能够提高腰部结构的空间利用率，进而减小腰部空间的重量。