一种四自由度并联机器人

本发明公开了一种四自由度并联机器人，包括固定机架、第一支链、第二支链和双动平台组件，第一支链、第二支链分别与固定机架和双动平台组件相连组成空间闭环结构，通过第一支链和第二支链中各模组的线性驱动运动，可实现双动平台组件的三自由度平动和绕竖直轴转动的共四个自由度的运动。本发明能够扩大并联机器人的平动和转动工作空间、提高定位精度，并使末端动平台实现自适应装配并消除连杆内应力。