一种单株立木材积的测量方法

本发明涉及单株立木材积测量技术领域，尤其涉及S1、立木上部直径的测量，根据针孔相机成像原理，激光雷达获取立木上部直径的点云数据，在根据双目相机成像原理，把立木上部直径的信息转换成了一张由像素组成的照片；S2、对深度图像的特征点进行检测、描述、匹配及预处理；S3、对深度相机先验位姿的估计，在估计帧与帧之间位姿阶段；S4、构建地图，对深度相机的位姿图初始化；S5、测量木材上部直径对应高度；并通过上部直径、对应高度、胸径和树高构建削度方程，并进行参数估计和计算得到立木材积。本发明用于解决立木上部直径精确测量、对应高度精确测量、干形指数和立木材积计算的问题。