一种可变径式爬管机器人

本发明公开了一种可变径式爬管机器人，包括结构完全相同并且对称设置的左上肢和右上肢、主躯干和下夹紧机构，左上肢和右上肢均为末端带机械手爪的活动机械臂，并且分别通过左右肩关节与主躯干相连；主躯干，其设置在上肢和下夹紧机构之间，中间部分通过销轴连接形成转动副，通过驱动电机使其组成一个可实现中间相对转动的机构；下夹紧机构的可操作平台与主躯干的下半部分固定连接，通过伸缩杆夹紧管道并通过第四驱动电机实现管道的攀爬。本发明通过中间主躯干配合左右上肢、下夹紧机构以及驱动机构等，能够实现在笔直管道和弯曲管道上爬升，并且对于管道直径具有一定的适应能力。