一种基于激光雷达和无人机的森林火灾早期预警方法

本发明涉及一种基于激光雷达和无人机的森林火灾早期预警方法及系统。该预警方法通过控制激光雷达对森林定期全周期的循环扫描监测，获取激光雷达扫描图像。将激光雷达扫描图像中烟羽区域确定为疑似火灾区域。同时根据疑似火灾区域的方位信息缩小激光雷达的扫描区域，执行局部扫描，规划巡检路径，并调遣无人机沿巡检路径飞行，实时采集俯视巡检图像。然后利用图像识别技术判断出图像中是否存在火情迹象特征，若存在则将相应的疑似火灾区域标记为火灾区域。再获取激光雷达扫描图像中的火灾区域的烟羽信息，评估火灾区域的火场态势。最后向决策端发送报警信息和火场信息。该方法提高了预警的可视性、时效性和可靠性。