控制装置和转向装置

本发明提供控制装置和转向装置。该控制装置搭载于线控转向方式的转向装置，该转向装置搭载于车辆，具有：操舵机构，其具有供操舵者操舵的方向盘；转舵机构，其具有第一转舵轮和第二转舵轮；以及转舵侧马达，其驱动转舵机构，其中，该控制装置具有对包含转舵侧马达在内的控制对象进行控制的转舵侧控制部。转舵侧控制部具有模型跟踪控制部，该模型跟踪控制部根据控制对象的输出和基于控制对象的结构的标称模型而生成对输入到控制对象的输入扭矩进行校正的校正扭矩。模型跟踪控制部构成为：在相对于控制对象与标称模型的模型化误差的互补灵敏度函数的增益特性中的增益大致为1的频带中，将控制对象的传递函数约束为标称模型的传递函数。