一种轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取智能对象的历史轨迹信息和道路环境信息；对历史轨迹信息和道路环境信息进行编码，获取智能对象的场景特征信息；根据历史轨迹信息和道路环境信息，确定候选路径集；候选路径集包括智能对象多个可行的候选路径；对候选路径集进行编码，获取路径特征信息；将场景特征信息和路径特征信息输入已训练好的轨迹预测模型，得到智能对象的预测路径。本申请通过将智能对象的轨迹和环境进行融合，并利用路径特征代替二维目标位置来预测轨迹，可以在更长的预测范围内产生更符合地图的轨迹，预测得到的轨迹不仅符合运动特性，而且具有较好的地图符合性，优化了用户的驾驶体验。