一种数据预处理方法及装置

本申请提供了一种数据预处理方法及装置，该方法包括：获取机械臂执行目标任务的原始数据集，原始数据集包括执行目标任务的过程图像集及过程图像集对应的原始目标序列；对过程图像集的部分图像进行标记；将标记的图像以及未标记的图像输入到预训练的图像标记预测模型中得到过程图像集的全部标记结果；基于全部标记结果将过程图像集划分为关键区间图像和非关键区间图像；基于重构轨迹法分别确定关键区间图像和非关键区间图像的关键目标序列；基于关键目标序列对原始目标序列进行重标记，得到预处理数据集。本申请大大减少了标记任务量以及标记成本，并提高数据预处理效率及数据质量。