7自由度机械臂作业路径的臂角最优化方法及相关装置

本申请提供一种7自由度机械臂作业路径的臂角最优化方法及相关装置，涉及自动控制领域。其中，电子设备获取多个路径点的可行臂角范围，其中，多个路径点表示为机械臂的末端规划的离散路径，每个路径点的可行臂角范围包括至少一个臂角子区间；分别将每个路径点的可行臂角范围中的臂角子区间进行合并，得到每个路径点的合并臂角范围；根据每个路径点的合并臂角范围，初始化粒子群算法所需的初始化参数；根据初始化参数以及预设迭代目标，利用粒子群算法迭代出每个路径点的最优臂角。如此，将每个路径点的可行臂角范围中的臂角子区间进行合并以使粒子群算法能够适用于本申请，从而为每个路径点迭代出满足预设迭代目标最优臂角。