一种基于毫米波雷达多普勒数据的运动目标识别方法

本发明公开了一种基于毫米波雷达多普勒数据的运动目标识别方法，基于聚类后的回波类中的反射点的多普勒数据，得到补偿后的待识别目标的多普勒数据与待识别目标的反射点相对无人系统平台的瞬时速率之间的关系，进而获取待识别目标的反射点相对无人系统平台的瞬时速率的下界；最后根据设定的待识别目标判定速度阈值，确定待识别目标是否为运动目标，以实现对运动目标的识别。本发明侧重于通过利用传感器数据精确感知无人系统周围环境特征，是一种基于高精度传感器数据的环境感知方法。针对自主无人系统在复杂环境中遇到的动态和静态目标并存问题，能够利用毫米波雷达多普勒信息并结合无人系统平台速率能够可靠地识别动态目标，为后续环境感知提供有效参考。本发明对于无人系统外部环境感知领域具有一定的理论及实际工程意义。