自动化组合点云配准系统及方法

本发明公开了自动化组合点云配准系统及方法，具体涉及自动配准领域，包括填写参数配置模块、输入点云模块、点云预处理模块、特征提取模块、粗配模块、精配模块、目标点云合并模块；本发明通过实际需求自定义多种组合点云配准方法，适用于各种不同环境；支持多个PCD文件输入，实现完整点云的配准；在预处理阶段，使用去噪、体素下采样、坐标轴对齐处理方法；同时，系统对源点云和目标点云进行下采样和特征提取，以减少计算量并提高配准准确率；配准过程分为粗配准和精配准两个阶段，先进行粗配准输出大致的转换矩阵，改善初始位置条件，再进行精配准输出最终的转换矩阵；最后，系统合并配准后的源点云与目标点云，并进行下采样处理，输出最终点云数据。