IROS节点密钥协商方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种IROS节点密钥协商方法、系统、设备及介质，所述方法包括以下步骤：将验证可信机器根据唯一性物理序列号生成唯一安全序列号；响应于iros节点发现阶段组播通信，调用iros节点将自身hid、节点uuid、ip以及端口号通过组播通信发送至远端；在发起方将hid、uuid、ip以及port按顺序拼接为序列号作为响应方节点自身身份标识ID；调用响应方的ID调用密钥对生成模块，生成临时密钥对；进行密钥对交换和密钥验证：本发明能够基于国产标识密码算法实现无安全证书快速嵌入式IROS节点密钥协商，整个协商过程不使用安全证书，避免了证书使用管理上的不方便和通信时间上的延迟。