一种集群智能体目标区域遍历搜索方法

本发明提供一种集群智能体目标区域遍历搜索方法，涉及多智能体集群在空间环境中的应用，包括：根据先验地图信息，测算障碍区域，划定遍历区域Γ与障碍物区域；基于遍历区域Γ与障碍物区域，根据智能体物理状态计算智能体成像地图,随后栅格化成像地图；基于栅格化成像地图，进行集群智能体协同遍历区域的分配；基于分配结果，规划智能体地面行进的行走扫描路径；将智能体行走地面扫描路径映射到地图上。本发明提高多智能体集群的搜索效率和覆盖能力，实现资源均衡利用。