应用于手术机器人组织识别的相关系统和方法

本申请公开了一种应用于手术机器人组织识别的相关系统和方法，该组织识别系统包括：手术器械，包括末端的图像采集装置，其中，图像采集装置用于采集体内组织的图像数据，图像数据包括多组分区数据；处理器，存储有组织识别模型，组织识别模型包括识别模块和多个激活模块，识别模块与每个激活模块连接，每个激活模块分别与不同组别的分区数据关联；处理器被配置为：提取每个分区数据的图像特征，并基于图像特征，对关联的激活模块进行激活，以及确定激活时长；识别模块生成每个激活模块相对于激活时长的关系图，并基于关系图，识别体内组织的至少一个组织类别。本发明实现基于内窥镜的组织触觉反馈，提升了手术操作的真实感。